快速控制原型RCP与硬件再环HIL的描述

　　1、快速控制原型（Rapid Control Prototyping，RCP）
　　虚拟控制器+实践控制对象
　　RCP是实时仿真的一种，它完成于产品研发的算法设计阶段与详细完成阶段之间。快速控制原型就是应用某种手腕将开发的算法下载到某个计算机硬件平台中，该计算机硬件平台在实时条件下运转，模仿控制器，经过实践I/O设备与被控对象实物衔接，考证算法的牢靠性和准确度。要完成快速控制原型，必需有集成良好、便于使用的建模、设计、离线仿真、实时开发及测试工具。用户选择的实时系统允许重复修正模型设计，进行离线及实时仿真。这样，能够将错误及不当之处消除于设计初期，使设计费用减至较小。
　　运用RCP技术，（1）能够在费用和性能之间进行折中；（2）在产品硬件投产之前，能够认真研讨诸如离散化及采样频率等的影响、算法性能等问题；（3）经过将快速原型硬件系统与所要控制的实践设备相连，能够重复研讨运用不同传感器及驱动机构时系统性能特征。
　　2、硬件在环（Hardware in the loop，HIL）
　　实践控制器+虚拟控制对象
　　当控制系统设计完毕并已制成产品控制器，需在闭环下对其进行细致测试时，常常由于各种原因，如测试、失效测试或在真实环境中测试费用较昂贵等，使测试难以进行，如在积雪掩盖的路面上进行汽车防抱死（ABS）控制器的小摩擦测试就只能在冬季冰雪天气进行。于是就需应用某种计算机硬件平台在实验室中模仿对象在实践工作条件下的运动过程，并且经过相应的I/O设备将信号提供应控制器。此时可经过修正控制对象参数来模仿各种工况，达到全面调查考证控制器开发质量及控制算法牢靠水平的目的。

快速控制原型RCP与硬件再环HIL的描述